地形|苏黎世联邦理工研发轮式“机器狗”，可走可溜，官方吐槽：爬楼梯有点费劲机器人

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作者|王烨来源|大数据文摘(ID：BigDataDigest)
不知道小伙伴们小时候有没有玩过轮滑，脚底装上轮子，速度是快了，但前提是地是平的。
不过人是两足动物，那么给四条腿的“生物”装上轮子呢?

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放错了，不是这张，是下面这张。

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机器狗我们都很熟悉了，大家熟知的波士顿机器狗都已经商用开售了，但是几乎所有的科研单位和公司研发的机器狗都是“足式”的，“轮式”的机器狗文摘菌还是第一次见。
这款轮式机器狗是苏黎世联邦理工学院的一个小组研制的，名叫ANYmal，它可以独立控制自己的四肢和轮子，并且可以选择什么时候用轮子什么时候不用，兼顾了速度和越障能力。
当然了，出于初步研发阶段的ANYmal也并非全能，研究人员在接受采访时也吐槽：爬楼梯有点费劲。
动态选择步伐，只依靠感知和地面的接触
ANYmal并非提前观察地面的情况来选择是用轮子还是用脚走路，而是根据“感觉”轮子和地面的接触来动态选择最佳的混合步伐。
也就是说，这种选择是“盲目的” ，不依靠任何相机或激光雷达输入，就可以找到无缝地在滚动和走动之间转换，甚至处于两者之间。
ANYmal如何感知地面呢?
具体来说，ANYmal会实时判断轮子在每条腿上的效用有多大ーー如果一个轮子停止工作(空转或者打滑)，控制器就会把那条腿转换成踏步运动，同时保持与其他腿的协调。
总的来说，这使得任何ANYmal在不降低其处理具有挑战性地形的情况下移动得更快，并且降低了其运动成本，也就是更省电，因为在平坦的地面上滚动比步行更有效率。

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官方吐槽：爬楼梯还是有点费劲
尽管这款轮式机器狗在各种地形上表现已经不错了，但还是遭到了研发人员的吐槽。
苏黎世联邦理工的Marko Bjelonic在接受IEEE Spectrum的采访时说：“我们的方法在崎岖的地形中运行得很好，但是更多的障碍，例如楼梯，是具有挑战性的。”
这个问题还是比较好理解的，ANYmal通过轮子的效率自主决定非周期性步态的序列，无需预定步态时间，简单来说，就是每条腿都可以自己推理，决定自己在适当的时候离开地面。
但是对于爬楼梯来说，ANYmal在判断轮子的效率时就比较费劲，因为楼梯表面是平坦的，适合滚动，但是楼梯整体又是崎岖的，需要将轮子锁死才能不打滑。

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